古籍记载琴的创制与中华文明之初的帝王有关，《琴操》载：“伏羲作琴。”
《琴当序》中记载：“伏羲之琴，一弦，长七尺二寸。”
《礼记》记载“舜作五弦之琴，以歌南风”。
汉代桓谭《新论》中记载：“神农之琴，以纯丝做弦，刻桐木为琴。至五帝时，始改为八尺六寸。虞舜改为五弦，文王武王改为七弦。”
关于琴的最早文字记载见于《诗经》等典籍，周朝时，古琴除用于郊庙祭祀、朝会、典礼等雅乐外，也盛兴于民间，《诗经·周南·关雎》：“窈窕淑女，琴瑟友之”；《诗经·小雅·鹿鸣》：“我有嘉宾，鼓瑟鼓琴”；《诗经·小雅·常棣》：“妻子好合，如鼓瑟琴”；《诗经·小雅·鼓钟》：“鼓钟钦钦，鼓瑟鼓琴”；《诗经·小雅·甫田》：“琴瑟击鼓，以御田祖”；《诗经·鄘风·定之方中》：“椅桐梓漆，爰伐琴桑”；《诗经·郑风·女曰鸡鸣》：“琴瑟在御，莫不静好”；这说明古琴至少在周朝，便是一件在民间非常普遍、非常受古人喜爱的乐器，在古代人们的认知度是相当广泛的。
据《史记》载，琴的出现不晚于尧舜时期。考古发现最早的古琴，为2016年在湖北枣阳郭家庙，出土的周朝曾国春秋早期的琴，距今2700年左右，将我国有实物佐证的琴史提前约300年
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中国古琴文化历史悠久，中国的传统文化认为，天上有五星，地上有五行，世上的声响有五音。传说炎帝在沁源景凤羊头山下“黍定黄钟”，发现了音乐，炎帝神农氏又“削桐为琴、绳丝为弦”，创造了最初的琴
。
儒学创始人孔子对琴十分推崇，能弹琴唱诗经三百首，还曾向师襄学琴，成为后世士人典范。后世有《孔子读易》和《泣颜回》两琴曲。期间著名的琴人还有师旷、列子、伯牙、雍门周、孔子等。中国古代有“四大名琴”之说，分别是齐桓公的「号钟」、楚庄王的「绕梁」、司马相如的「绿绮」和蔡邕的「焦尾」。
两汉：琴的型制于东汉晚期确定
。马王堆3号汉墓出土的汉初七弦琴结构简单，音箱较小，共鸣声小，尾部为实木，面板无徽位。东汉至魏晋时期，琴在士人中非常流行。蔡邕所著《琴操》是现存介绍早期琴曲最为丰富而详尽的专注，原书已佚，经后人辑录成书，还作有琴曲5首，合称“蔡氏五弄”；又传他曾用灶余焦木制成著名的“焦尾琴”。《胡笳十八拍》相传为蔡邕女儿蔡琰作，实则《大胡笳》和《小胡笳》皆为唐人借题所作。 此外还有刘向所著《说苑·琴录》，扬雄所著《琴清英》。琴曲《广陵散》也在此时广为流传。期间著名的琴人还有司马相如和桓谭等。而已知最古老的成文琴指法乐谱可追溯到汉朝。
魏晋：战乱和纷争的魏晋时期，士族阶层出现大量文人琴人，如“建安七子”和“竹林七贤”等，琴风盛行，他们不仅弹奏，而且创作大量琴曲。嵇康的《长清》、《短清》、《长侧》和《短侧》4首，合称“嵇氏四弄”，现存同名琴谱载于明代琴谱，可能并非原作；还著有《琴赋》、《声无哀乐论》等。期间著名的琴人还有阮瑀、嵇康、阮籍、阮咸和阮瞻等。
南北朝：南北朝时期，君主和士人都爱好音乐和文学，文人爱琴解音，风气极盛；由于士族门阀制度对文人的限制，使得很多文人愤世嫉俗以琴书自娱。期间出现了最早的文字谱，南朝隐士丘明有文字谱《碣石调·幽兰》。期间著名的琴人还有戴颙、宗炳和柳恽等。
隋唐：隋唐时期流行燕乐歌舞，而琴风稍落。董庭兰擅弹《胡笳》等曲，流传作品有《颐真》；期间新作琴曲有《风雷引》、《昭君怨》、《离骚》、《阳关三叠》和《渔歌调》等，斫琴在唐朝也有巨大的发展，如四川雷氏家族所斫的“九霄环佩”为传世名琴，唐琴在历代都被视为稀世之宝。唐代减字谱逐渐成熟，成为了记录琴音乐主要谱式。初唐时琴也传到朝鲜和日本。期间著名琴人还有李白、白居易、韩愈、赵耶利、薛易简、陈康士和陈拙等。
唐琴尤其是盛唐之琴，造型肥而浑圆。现存的唐琴大部分常在龙池、凤沼的面板上贴有两块小桐木，作为假纳音，直至明代初期，仍有制琴家采用这种方法。唐琴的断纹以蛇腹断为多，也有冰纹断、流水断等。其表面漆灰则有墨、栗壳色两种，有朱红漆者皆为后人修补时所加，灰胎皆为纯鹿角灰，用麻布自下而上包裹琴背两侧直至面板边际，以防止上下板开胶。这些琴的边长皆在120至125厘米之间。
宋元：由于宋朝行使抑武扬文的政策，自宋太宗起，两宋期间自帝王至朝野上下都十分好琴，无不以能琴为荣，达到历代好琴的顶峰。宋元时期，琴开始出现明确的流派传承。第1个古琴流派浙派出现于南宋晚期，代表琴家有郭沔等。南宋姜夔作琴歌《古怨》，是现存最早的琴歌。期间著名琴人有范仲淹、欧阳修、苏轼、夷中、知白、义海、则全、倪云林、耶律楚材和苗实等。宋季金元时期，琴已在契丹族、女真族、蒙古贵族的文人间广为流传。
宋代的古琴发生变化，全长128厘米，肩宽25厘米，琴身扁而长大，尺寸大于传世唐琴。为北宋琴主要风格之一。南宋，除仿古之作外，体形则逐渐扁平狭小，尤其是仲尼式古琴，呈耸而狭之状，为南宋制琴的主要风格。宋人制琴以桐面梓底或松杉面底为主要制琴材料。断纹有蛇腹断、冰纹断、流水断等，牛毛断则鲜见。灰胎仍以鹿角灰为主，也有用麻布打底者，但不多见。北宋晚期还出现了八宝灰(即将金银珠翠珊瑚等碾碎混入鹿角灰共用)的用法。宋代是唐以后制琴史上的一个重要阶段，官方甚至设局制琴，即所谓“官琴”。
元代制琴是宋、明之间的过渡期制品，由于历时比较短，现存的实物也比较少。
明清：明清时期，流派纷呈，大量刊印琴谱，现存第一部减字谱《神奇秘谱》保存了众多古曲。清朝后期，琴艺术相对衰落。期间著名的琴人还有汪芝、蒋克谦、杨抡、严澄、徐常遇和乾隆等。
明代造琴之多盛况空前，不论皇帝亲王还是官宦之家，好琴者甚多。其宗室制琴就有宁王、衡王、益王、潞王四大名家。四王之中惟潞王造琴最多，制作始于崇祯年间，据传达四五百张之多，且式样尺寸一致，均按年份次序编号刻款于腹内；琴背刻有琴名“中和”，敬一主人题 “仰长江水”诗文以及“潞国世传”大印一方，皆用八宝漆灰。
近代：清末至1950年代，全国能琴者约100余人。1920年代在苏州、上海一带成立的今虞琴社以及编印的《今虞》琴刊是当时惟一的盛事。1950年代至1960年代间，查阜西带领调查小组在中国琴人聚集的地区进行了普查，造访多位琴人，收集文字及录音资料，整理出版《存见古琴曲谱辑览》、《琴曲集成》等书，为古琴艺术的复兴奠定了基础。唐健垣编有《琴府》一书，其中一册涵盖了20世纪70年代港澳台的琴人的状态。古琴逐渐纳入音乐专业教育体系，管平湖、查阜西、吴景略、顾梅羹、张子谦、卫仲乐等在北京、上海等地研究、传授琴艺。琴家们除了恢复古曲之外，也尝试创作新曲。
民国时琴随文人出洋而流传到东南亚和欧美澳洲，尤其是在改革开放后大规模华人在海外的情况下，迄今在马来西亚、新加坡、美国、加拿大、德国、英国、荷兰和瑞典等都有琴师和琴社。
现代：由于古琴及其所象征传文化思想的式微，2003年11月7日，古琴艺术被联合国教科文组织列入世界第2批人类非物质文化遗产代表作名录。2006年5月20日，中华人民共和国国务院将古琴列入第1批国家级非物质文化遗产名录，划分在“民间音乐”类，编号Ⅱ—34。
2018年11月28日，教育部办公厅关于公布东南大学为古琴中华优秀传统文化传承基地
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(14)润——论琴音之中和温润(音色论)； (15)圆——论吟猱、按弹、乐句转折间婉转动荡无滞无碍之处理(技巧论)； (16)坚——论用指之坚必清劲和无力不觉乃可得金石之声(技巧论)； (17)宏--- 论琴音必冲和闲雅、下指必宽裕纯朴，始能合乎古调(境界论)； (18)细——论节奏、章句转折、连指与全篇细微之处理和把握(技巧与趣味论)； (19)溜——论技巧之熟练无滞得于指之坚实灵活(技巧论)； (20)健一一论指之灵活刚健与琴冲和闲雅之配合(技巧论)； (21)轻——论音之轻重变化皆不离中和之旨(音量与趣味论)； (22)重——论弹琴重抵轻出之法和情气之并兼(音量与技巧论)； (23)迟——论希声与迟趣之关系(趣味与意境论)； (24)速——论小速意趣、大速意奇之旨(技巧、趣味与意境论)。
子期“《高山》《流水》觅知音”的故事，成为广为流传的佳话美谈；魏晋时期的嵇康给予古琴“众器之中，琴德最优”的至高评价，终以在刑场上弹奏《广陵散》作为生命的绝唱；唐代文人刘禹锡则在他的名篇《陋室铭》中为我们勾勒出一幅“可以调素琴、阅金经。无丝竹之乱耳，无案牍之劳形”的淡泊境界。1977年8月，美国发射的“旅行者”2号太空船上,放置了一张可以循环播放的镀金唱片，从全球选出人类代表性艺术，其中收录了著名古琴大师管平湖先生演奏的长达七分钟的古琴曲《流水》用以代表中国音乐。这首曾经由春秋时代著名琴家伯牙的弹奏而与钟子期结为知音好友的古曲，如今又带着探寻地球以外天体“人类”的使命，到茫茫宇宙寻求新的“知音”。
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